基于三次元智能冲压上下料控制系统的设计与应用
冲压设备作为工业基础装备的重要组成部分，广泛应用电子，家电，汽车制造等行业．传统的人工搬运送料冲压的方式，效率低，工人工作强度大，作业危险系数高．采用三次元多工位机械手的自动送料系统完美解决传统的诸多缺点．多工位送料系统是一个类似移动臂的装置，主要作用是把冲压件从一个工位移到另一个工位．三次元送料系统合理地规划了三次元送料机械手的运动轨迹曲线，通过优化其速度和加速度以及加加速度的特征，提高了三次元送料机械手在运动过程的动态特性；通过在控制系统采用电子凸轮技术，使伺服电机的运动能够实现所规划轨迹的点对点的精确定位．实际生产效率大大提升，达到快速平稳的30次／ min 的搬运速率。
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